判断伺服电机的故障原因需结合故障现象（如不运转、异响、报警等）、驱动器报警代码及系统结构（电机本体、反馈装置、驱动器、负载、接线），按 “由简到繁、由外到内” 的逻辑逐步排查。以下是具体方法：
一、故障排查前的准备
安全前提：排查前务必切断伺服系统电源，避免触电或误动作；若需通电检测，需确保设备无外露旋转部件，防止机械伤害。
工具准备：万用表（测电压 / 电阻）、示波器（测信号波形）、螺丝刀（检查接线）、编码器测试仪（可选，检测反馈信号）、设备手册（查询报警代码含义）。
信息收集：记录故障发生时机（启动时 / 运行中 / 负载变化时）、伴随现象（异响 / 火花 / 异味）、驱动器显示的报警代码（如 “AL001”“Err23” 等）。
二、按故障现象分类排查
1. 电机不运转（无任何动作）
可能原因及排查步骤：
电源问题
检查驱动器输入电源：用万用表测 L1/L2/L3（三相）或 L/N（单相）电压，确认是否符合驱动器额定电压（如 AC 220V/380V），电压过低（＜85% 额定值）或缺相（三相中某相无电压）会导致驱动器无法启动。
检查驱动器内部电源：若输入电源正常，驱动器指示灯不亮，可能是驱动器内部电源模块损坏（需替换驱动器测试）。
接线错误或松动
检查控制信号接线：确认 “脉冲 + 方向”“使能” 信号（如 ENA）接线是否正确，端子是否松动（用螺丝刀加固），尤其注意屏蔽线是否接地（未接地可能受干扰导致信号丢失）。
检查电机动力线：电机 U/V/W 三相线是否接反（接反会导致电机锁死不转），或线缆内部断线（用万用表测三相电阻，正常应均衡，断线则某相电阻无穷大）。
驱动器未使能或保护
驱动器 “使能” 信号未生效：通过 PLC 或控制器检查 “使能” 指令是否输出（用示波器测使能信号波形，应为高电平或低电平有效，依型号而定）。
驱动器进入保护状态：若驱动器有报警（如 “OC” 过流、“OV” 过压），需先排除报警原因（见下文 “驱动器报警” 部分）。
负载卡死
手动转动电机轴（断电状态）：若无法转动，可能是负载机械卡死（如轴承损坏、齿轮箱卡涩），或电机转子与定子扫膛（需拆解电机检查）。
2. 电机异响 / 振动（运转时噪音大或抖动）
可能原因及排查步骤：
机械故障
电机轴承磨损：异响为 “嗡嗡” 或 “沙沙” 声，断电后手动转动电机轴，若有卡顿或异响，说明轴承损坏（需更换轴承）。
转子不平衡：高速运转时振动明显，可能是转子永磁体脱落或重心偏移（需重新校准或更换转子）。
负载机械传动问题：如联轴器松动、皮带打滑、导轨润滑不足，导致电机受力不均（检查传动部件，紧固或润滑）。
电气参数不匹配
驱动器参数设置错误：如 “电流环增益”“速度环增益” 过高，会导致电机共振（降低增益参数测试，若振动减轻则确认是参数问题）。
三相电流不平衡：用钳形表测电机 U/V/W 三相电流，若偏差＞10%，可能是电机绕组匝间短路（用兆欧表测绕组绝缘，短路则电阻异常）或接线接触不良（重新紧固接线）。
反馈装置故障
编码器信号异常：编码器接线松动、污染（油污 / 粉尘覆盖码盘）或码盘损坏，会导致位置反馈错误，电机因 “追位” 产生振动（拆编码器检查码盘，用编码器测试仪测 A/B 相脉冲是否对称，有无丢脉冲）
